Synthèse automatique
Fournit une procédure reproductible pour enregistrer et rejouer en boucle des rosbags (mcap) et pour diagnostiquer les problèmes de réception liés à DDS/QoS sous ROS 2.
Points forts
- Liste de vérification ordonnée pour le dépannage DDS/QoS (ROS_DOMAIN_ID, implémentation RMW, QoS, durabilité TRANSIENT_LOCAL, découverte entre conteneurs)
- Solutions concrètes au problème des messages manquants en début d'enregistrement (--start-paused, suppression des premières secondes)
- Configuration de rejeu reproductible via un conteneur dédié, un volume partagé et une cible Makefile
- Normalisation des entrées en mcap et mise en cache des vidéos mp4 déjà converties
Limites
- Suppose un environnement ROS 2 avec la CLI ros2 et rosbags-convert déjà installés
- Le diagnostic QoS reste manuel : il faut comparer soi-même les sorties de ros2 topic info -v
- Ne fournit aucune assertion automatisée exploitable directement en CI
À utiliser lorsqu'un topic ROS 2 ne reçoit rien pendant le rejeu d'un bag ou lorsque la fréquence des données enregistrées paraît anormale.
Inutile hors de l'écosystème ROS 2, ou si vous cherchez un framework de tests automatisés plutôt qu'une procédure manuelle de rejeu.
Analyse de sécurité
SûrThis is a documentation-only ROS 2 rosbag workflow. The included commands are local inspection, playback, recording, and DDS/QoS diagnostics. Mentions of Docker, volumes, and networking are for legitimate reproducibility. No destructive commands, secret exfiltration, obfuscated payloads, or safety-disabling instructions are present.
Aucun point d'attention détecté
Comment cette analyse est faiteExemples
sample.mcap をループ再生して、圧縮画像トピックが受信できているかと hz を確認したい。docker compose で再生専用コンテナを立てて data/ を共有する構成も含めて手順を教えて。ros2 bag play で流しているのに /scan が受信できない。ROS_DOMAIN_ID、RMW_IMPLEMENTATION、QoS の順に切り分けて、確認するコマンドも一緒に教えて。ros2 bag record の開始直後のデータが欠ける気がする。--start-paused を使った回避手順と、変換時に先頭数秒を捨てる方法を教えて。name: rosbag-workflow description: rosbag（mcap）を使った記録・再生・ループ再生テストと、DDS/QoS 起因の疎通トラブル切り分けの定型手順。「rosbagをループ再生してテスト」「bagを流してもトピックが受信できない」「録画データの周波数がおかしい」「record開始直後のデータが欠けている」ときに使用する。
Rosbag Workflow（記録・再生テストと DDS/QoS 切り分け）
rosbag を使った開発テストループの定型と、頻出のハマりどころ。
再生テストループ
開発中の受信側（バックエンド・可視化 UI）をテストする定番構成：
# bag の中身を確認してから使う
ros2 bag info data/sample.mcap
# ループ再生（テスト用に流しっぱなしにする）
ros2 bag play data/sample.mcap --loop
# 受信確認（別ターミナル/コンテナ）
ros2 topic list
ros2 topic hz /camera/image_raw/compressed
- コンテナ構成では、bag 再生専用コンテナを立てて
data/を volume 共有すると再現性が高い make rosbag-loopのような Makefile ターゲットに包んでおくと毎回のタイプが減る（docker compose + bag play + msgs ビルドを薄くラップする）- カスタム msg を使う bag は、再生側・受信側の両方に msg パッケージのビルドが必要
記録（record）の注意点
- 開始直後のデータ欠け:
ros2 bag recordは開始直後、全トピックの購読が完了するまでラグがあり、序盤のメッセージが欠ける。対策：- 記録開始から数秒間のデータは使わない前提で運用する（変換時に先頭を捨てる）
--start-pausedで購読を確立してから再生/記録を始める
- 画像トピックをロボット外のネットワーク越しに記録すると帯域圧迫で周波数が落ちる。記録はロボット側ホストで行うか compressed topic を使う
DDS/QoS トラブル切り分け
「トピックは流れているはずなのに受信できない/周波数が出ない」ときの確認順：
ROS_DOMAIN_IDの一致 — 全コンテナ・ホストで同一か。既定は 0- DDS 実装の統一 — CycloneDDS と FastDDS の混在を避ける。
RMW_IMPLEMENTATION=rmw_cyclonedds_cppで統一（迷ったら CycloneDDS） - QoS の不一致 —
ros2 topic info /topic -vで配信/購読の QoS を突合。BEST_EFFORT vs RELIABLE、depth 設定を確認 - TRANSIENT_LOCAL の残留 — durability が TRANSIENT_LOCAL のトピックは、購読開始時に過去の古いメッセージが届く。タイムスタンプ（header.stamp）で閾値フィルタして古いフレームを捨てる
- コンテナ間の DDS 発見 — network_mode、
/dev/shm共有、マルチキャスト可否を確認
bag ファイル形式
- 入力は mcap に正規化すると扱いやすい。ROS 1 の
.bagや sqlite3 形式はrosbags-convertで事前変換する - Python から読む場合は
mcapパッケージの reader を使う（トピック・時刻でフィルタしながら streaming 読みできる） - プレビュー動画が欲しいときは image topic を ffmpeg で mp4 化する。一度変換した mp4 はキャッシュして再利用する（毎回の再変換は時間の無駄）
Du fichier au premier essai
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Consulter la source et ses fichiers annexesCe téléchargement contient uniquement SKILL.md. Les scripts, références, modèles et dépendances éventuels ne sont pas inclus. Récupérez les fichiers nécessaires depuis la source en conservant leur arborescence avant de poursuivre.
1. Télécharger le fichier
Télécharger SKILL.mdDepuis la racine d’un projet de test, enregistrez le fichier sous .skill-downloads/rosbag-workflow-test-record-and-debug-dds-qos-msjwk4nm/SKILL.md, ou utilisez la commande suivante. Ce dossier sert à examiner la skill avant son installation.
Commande pour macOS/Linux ou WSL : un shell POSIX et curl sont nécessaires. Sous Windows sans WSL, utilisez le bouton de téléchargement et créez le dossier manuellement.
mkdir -p '.skill-downloads/rosbag-workflow-test-record-and-debug-dds-qos-msjwk4nm' && curl --fail --show-error --location 'https://skills-guides.com/api/skills/rosbag-workflow-test-record-and-debug-dds-qos-msjwk4nm/download' --output '.skill-downloads/rosbag-workflow-test-record-and-debug-dds-qos-msjwk4nm/SKILL.md.part' && mv '.skill-downloads/rosbag-workflow-test-record-and-debug-dds-qos-msjwk4nm/SKILL.md.part' '.skill-downloads/rosbag-workflow-test-record-and-debug-dds-qos-msjwk4nm/SKILL.md'2. Vérifier les prérequis
Lisez SKILL.md avant de l’utiliser. Si le fichier cite des scripts ou services externes, examinez-les et préparez les accès nécessaires dans votre environnement de test.
Aucune section de prérequis reconnue dans ce fichier. Cela ne signifie pas qu’il est autonome : les bibliothèques, outils et accès peuvent être cités ailleurs dans le contenu ou dans le dépôt source.
Les plateformes de la fiche sont des indications du catalogue. Les chemins ci-dessous suivent la documentation des outils ; ils ne prouvent pas que cette skill y a été exécutée. Aucune version minimale de ces outils n’est attestée pour cette fiche.
3. Charger la skill
Après vérification, copiez le dossier complet dans le projet avec l’une des commandes ci-dessous, puis ouvrez une nouvelle session de l’outil. La commande s’arrête si un dossier du même nom existe déjà : comparez les fichiers avant de le remplacer.
Claude Code
test -f '.skill-downloads/rosbag-workflow-test-record-and-debug-dds-qos-msjwk4nm/SKILL.md' && test -s '.skill-downloads/rosbag-workflow-test-record-and-debug-dds-qos-msjwk4nm/SKILL.md' && mkdir -p '.claude/skills' && test ! -e '.claude/skills/rosbag-workflow' && cp -R '.skill-downloads/rosbag-workflow-test-record-and-debug-dds-qos-msjwk4nm' '.claude/skills/rosbag-workflow'Cursor
test -f '.skill-downloads/rosbag-workflow-test-record-and-debug-dds-qos-msjwk4nm/SKILL.md' && test -s '.skill-downloads/rosbag-workflow-test-record-and-debug-dds-qos-msjwk4nm/SKILL.md' && mkdir -p '.cursor/skills' && test ! -e '.cursor/skills/rosbag-workflow' && cp -R '.skill-downloads/rosbag-workflow-test-record-and-debug-dds-qos-msjwk4nm' '.cursor/skills/rosbag-workflow'Codex
test -f '.skill-downloads/rosbag-workflow-test-record-and-debug-dds-qos-msjwk4nm/SKILL.md' && test -s '.skill-downloads/rosbag-workflow-test-record-and-debug-dds-qos-msjwk4nm/SKILL.md' && mkdir -p '.agents/skills' && test ! -e '.agents/skills/rosbag-workflow' && cp -R '.skill-downloads/rosbag-workflow-test-record-and-debug-dds-qos-msjwk4nm' '.agents/skills/rosbag-workflow'OpenSkills
OpenSkills doit déjà être installé. La procédure locale install/read est contrôlée avec OpenSkills 1.5.0, qui exige Node.js ≥ 20.6.0. Aucun slug du catalogue n’est résolu automatiquement.
Installation officielle d’OpenSkillsopenskills install './.skill-downloads/rosbag-workflow-test-record-and-debug-dds-qos-msjwk4nm'openskills read 'rosbag-workflow-test-record-and-debug-dds-qos-msjwk4nm'La lecture doit afficher le contenu du fichier installé et son dossier de base. Elle ne lance ni la skill ni ses dépendances.
Pour un agent qui lit AGENTS.md, synchronisez ensuite l’index. Cette commande modifie AGENTS.md : relisez le diff avant de l’utiliser.
openskills syncMode manuel ou autre outil : joignez SKILL.md à une conversation, ou ouvrez-le dans un agent capable de lire les fichiers. Ajoutez les ressources annexes nécessaires. Il n’existe pas de dossier universel reconnu par tous les outils.
4. Faire un premier essai
Utilisez une entrée courte et fictive : un endpoint d’API, un petit document ou un brief d’interface. Dans une nouvelle conversation, joignez le fichier ou donnez son chemin à l’agent, puis adaptez cette demande :
Lis .skill-downloads/rosbag-workflow-test-record-and-debug-dds-qos-msjwk4nm/SKILL.md et applique ses instructions à cet exemple : [décrire une entrée de test]. Indique les fichiers, dépendances ou accès qui manquent. Produis le résultat demandé par la skill sans inventer de données ni exécuter de script non examiné.Résultat attendu : une sortie correspondant aux instructions de la skill, ou une liste précise des prérequis manquants. Une simple confirmation de lecture ne valide pas le premier usage. Si une ressource externe est indisponible, ce parcours reste à tester.
Comparaison de performances ClickHouse
Testing
Évaluez les résultats de tests de performance ClickHouse, analysez les régressions de PR, comparez avec l'historique et vérifiez la fiabilité des mesures.
Analyse des rapports de performance CI
Testing
Analyse les rapports de comparaison de performance CI pour une PR ClickHouse. Recoupe l'historique master pour distinguer les vraies régressions des tests instables.
Méthode Santa
Testing
Vérification adversarial multi-agents avec deux réviseurs indépendants. La sortie est vérifiée deux fois et corrigée itérativement jusqu'à ce que les deux acceptent avant publication.